인터넷 지도싸이트 콩나물이나 맵토피아로 들어가셔서 국도로 가는 길을 검색해보시면 아주 자세히 나옵니다.
검색후 지도를 프린트하셔도 되고 아니면 각 갈림길에서 이정표를 메모해두셔도 되고요..
소요시간은 사람마다 다르니.....
대구에서 포항까지는 업힐이 별로 없어서 지도상으로 나오는 거리를 환산해서 대략 평속 25km정도로 잡으시면...

동대구-반야월,안심-하양-금호-영천-안강-포항 으로 거쳐가셔야 합니다.
도로 상태는 괜찮구요. 차가 좀 많고 지루한 편입니다.
다만 영천 지나가실 때 자동차전용도로로 가는 방법이 있는데
혼자가신다면 추천하고 싶진 않네요. 꽤 위험합니다.
평속 20 정도로 잡고 반야월에서 유금(포항진입)까지 약 3시간정도
걸렸던 기억이 나네요. 그 다음 포항으로 들어가서 (포스코 본사 가듯)
계속 큰길만 따라가니 포항해병대가 나왔던걸로 기억합니다.
일단 포항까지만 가시면 주위에 여쭈어 해병대는 금방 찾으실 수 있을겁니다.

전용도로는 여럿이 가신다해도 가시면 안되는 길입니다
법적으로 금지되어있고 또 경찰들 간혹 있는데..잡히면 벌금쪽지 받을겁니다

예전에 전용도로에서 차마 못가고,
농로로 돌아갔었습니다.
약간의 여유를 가지고 가는게 좋을것 같습니다.

길은 북극곰님께서 말씀해주신길로 가시면 되고요.
포특사 찾아가시는것 같은데요, 이왕 포항까지 가신김에 주변에 있는
호미곶등의 관광지도 다녀오시면 더 좋을것 같네요.

모두들 답변에 감사드립니다...^^
건강하세요.....